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                          物流機器人與托盤標準化

                          2019-03-28 12:18:07      點擊:
                          物流機器人天天和物料打交道, 就像醫生和病人一樣, 教師和學生一樣.這個比喻并不恰當, 因為, 學生不是標準化的, 病人也不是標準化的, 而托盤可以標準化!

                          托盤的標準化是智能物流行業發展的重要基礎條件

                          物流機器人與托盤標準化

                          智能物流行業的發展路線: (專業化分工 -> 標準化->自動化->智能化)
                          智能物流行業的發展, 首先要基于物流行業的自動化,
                          而物流行業實現低成本的自動化的前提, 是物流行業的標準化.
                          目前托盤行業的標準化漸漸接近完成. 其標志是已經出現托盤共享的商業模式試水.

                          托盤行業標準化的進展

                          物流機器人與托盤標準化

                          托盤行業的標準化已經達到了一個相當好的程度, 只是還沒有實現全球統一.
                          現在托盤行業是這個樣子的:
                          托盤的尺寸到底有多少種?
                          歐標: 1210和1208兩種,1200*1000, 1200*0800
                          日韓1111(又叫T11), 1100*1100
                          美國4840(與1210類似), 1219 * 1016
                          澳洲1140*1140 (與T11類似)
                          中國呢? 與中國文化一樣, 兼收并蓄, 誰讓我們是世界工廠呢! 世界上有的, 我們中華全有.
                          在這種情況下 , 物流機器人的設計要遵循以下幾個原則.

                          物流機器人與托盤標準化

                          1) 頂升部分的面積不應小于600*600mm, 否則對于1200*800mm的托盤會難以頂起.
                          2) 由于歐洲貨架的常用尺寸是2400 和 2700 , 2400貨架放置2個1000mm, 2700 貨架放置3個800mm, 也就是說, 托盤之間的間距為 (2400/2 - 1000 )= 200mm, 和 2700/3 -800 = 100mm. 所以, AGV, 穿梭車, 堆垛機, 智能叉車, 智能桁車的定位誤差+執行誤差+角度誤差 的累積誤差不應大于 ()100/2=)+/- 50 mm.
                          這50mm的精度, 10mm留給定位系統, 30mm留給執行系統, 10mm留給角度(相當于10mm/1200mm=1/120 rad = 0.5 deg)
                          定位系統測量精度不低于+/-10mm, 車輛行走定位精度不低于+/-30mm, 伸出的叉子的垂直度不大于+/-0.5度.
                          3) 物流機器人需要攜帶條碼的掃描器, 或RFID標簽的讀卡系統, 并與標準化托盤上的標識位置相對應. 建議采用中低頻RFID, 在未來物流領域會大幅應用, (另外撰文說明)
                          4) 物流機器人的頂升重量, 應在1噸左右, 與托盤接近.

                          物流機器人與托盤標準化

                          目前托盤的載重在0.5噸到1.5噸之間比較常見, 個別鋼托盤可以承重2噸, 靜載(低速升降)可以達到5噸. 所以1噸左右的物流機器人是未來市場的關鍵.
                          5) 物流機器人的轉彎半徑, 不應大于2米, 該數值的設定為三個巷道的寬度, 每個巷道1.4米寬(1.2米的托盤, 0.2米的最小間距), 兩個巷道寬度為貨物, 1個巷道寬度為車輛.
                          6) 碼貨時, 重心偏離不應超過托盤中心+/- 300mm的范圍內, (重心與形心偏差超過+/-100mm的貨物需要特別說明, 并在貨物上標明中心位置), 重心高度高于500mm的車輛, 行進過程中車輛的加速度不應大于0.1g = (1m/s2), 這個參數需要在物流機器人中進行設定.
                          7) 側向轉彎時的離心力需小于0.1g, 這一點通過控制轉彎速度和轉彎半徑的組合可以實現.
                          8) 摩擦系數, 應大于0.2, 貨物底部與木托盤, 鋼托盤, 塑料托盤接觸時, 摩擦系數小于0.2的需要特殊說明, 貨物中可能出現漏油, 或者冬天出現冰凍, 造成摩擦系數大幅下降的, 需特別說明.

                          結論: 市場上標準的物流機器人的典型產品為:

                          物流機器人與托盤標準化

                          1) 尺寸:1200*800
                          2) 頂升尺寸: 直徑600
                          3) 載重: 0.5噸, 1噸, 1.5噸, 2噸
                          4) 頂升距離: 100mm
                          6) 轉彎半徑: 2m
                          7) 讀卡能力: RFID, 條碼, 二維碼
                          8) 表面摩擦系數: >0.4 (與木頭, 與塑料, 與鋼)
                          9) 允許重心偏離: +/-300mm,
                          10) 最大加速度: 0.1g
                          11) 最大離心加速度: 0.1g
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